我們談到3D視覺(jué)應(yīng)用方案，首先，我們需要先了解光學(xué)測(cè)量的分類(lèi)和它的原理。

光學(xué)測(cè)量分為兩種測(cè)距法，一種是主動(dòng)，一種是被動(dòng)。主動(dòng)測(cè)距方法是需要用特定的、人主動(dòng)去控制光源以及聲源，對(duì)被測(cè)物體進(jìn)行照射，我們依據(jù)物體的表面反射特性、光學(xué)和聲學(xué)特性來(lái)獲得被測(cè)物體的三維信息。主動(dòng)測(cè)距方法主要分為三種：（1）結(jié)構(gòu)光法（2）三角測(cè)距法（3）飛行時(shí)間法；被動(dòng)測(cè)距方法主要為雙目立體視覺(jué)測(cè)量。

1、主動(dòng)測(cè)距法

（1）結(jié)構(gòu)光法：將各種模式的線結(jié)構(gòu)投影到被測(cè)物體上，通過(guò)被測(cè)物體反射回來(lái)的光柵和參考光柵之間的幾何關(guān)系，通過(guò)分析可以得出每一個(gè)被測(cè)點(diǎn)之間的高度差和深度信息。

線結(jié)構(gòu)光測(cè)量原理圖

（2）三角測(cè)距法：在光學(xué)三角原理基礎(chǔ)上，我們依據(jù)物體、光源以及檢測(cè)器三者之間的幾何成像關(guān)系來(lái)確定空間物體各點(diǎn)的三維坐標(biāo)。

基于激光三角法測(cè)量簡(jiǎn)圖

（3）飛行時(shí)間法（ToF）：將脈沖激光信號(hào)照射在物體的表面，反射信號(hào)沿幾乎相同路徑反向傳至接收器，利用發(fā)射和接收脈沖激光信號(hào)的時(shí)間差可實(shí)現(xiàn)被測(cè)量表面每個(gè)像素的距離測(cè)量。

飛行時(shí)間（ToF）深度測(cè)量法的原理示意圖

2、被動(dòng)測(cè)距法

   被動(dòng)測(cè)距：輻射源設(shè)置不需要人主動(dòng)去設(shè)置，它是通過(guò)自然光照下的二維圖像來(lái)重建景物的三維信息，它的特點(diǎn)：成本低、實(shí)現(xiàn)方式比較靈活、有較強(qiáng)的適應(yīng)性。

                          單目視覺(jué)測(cè)量示意圖                雙目立體視覺(jué)測(cè)量示意圖